回転運動を基本にした現実に作成可能（少なくとも理想的な剛体ならば）な機械の動き再現する際の覚書。
今回コピーローテーションも使ったが長さ2までのIKのみででやった方がよかった。
StrechToとTrackToは使ってもよい。
StretchToをしたボーンのスケールを継承しない子のボーンにスキンを関連付ければ
TrackToと似た効果が出せる。TrackToで向きがうまく設定できないときに使う。
Stick表示で作業すると軸方向の思わぬ回転をしていることがあるので座標系を表示しておく。
現実の機械で再現できる動きにするためには
三辺の長さが等しいという三角形の合同条件を意識して
剛体だったら動きが一意に決まるようにする。
長さ3以上のIKを使った現実に作ったとき端点からは中間点が一意に定まらない。
適当な弾性のバネを間接に使えば現実にも再現可能だが。
手順はまず参照用に手付けのアニメーションをつくる。
次の関節にはどの仕組みが必要かを考えて根元から大まかにIKとTrackToを使ったリグをつくりてこの比率を考えて動きの大きさを調整。
今回は使わなかったが上図のようなリグで前の関節の動きの繰り返しか反転ができる。
平面的な動きはこれの繰り返しで多くのパターンをカバーできる。
アーマチュアが完成したら
スキンの作成
アーマチュアのボーンに沿った大まかな骨格の作成
と端点にシャフトを配置。
骨格のパーツを一つずつボーンに関連付ける。
実際に動かすとシャフトと骨格がぶつかり合うので前から見た位置をずらしてぶつからないようにする。
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